Autowareが2.0を発表：AIプランナーの選択肢を追加、モデルディレクトリの変更に伴い再ダウンロードが必要

Autoware Foundationは11月2日、AIプランニング、モデル管理、システム構成の更新を紹介するAutoware 2.0の公式発表を公開した。GitHubでは2.0.0が10月29日にリリースされている。今回の更新により、開発者は既存の自動運転ソフトウェアに学習ベースのプランナーを組み込み、バージョン管理された設定でシステム構成を再現できるようになった。公式発表

アーキテクチャの中核はgenerator–selectorで、ジェネレーターが候補軌跡を生成し、セレクターがそれらを検査、評価して選択する。この設計により、ルールベース、拡散モデル、エンドツーエンド手法が共通の軌跡インターフェースを使えるようになり、新しいプランニング手法を既存の制御フローに統合しやすくなる。ただし、公式ドキュメントは設計と実装を明確に区別している。2.0.0では一度に実行できるジェネレーターは1つだけで、デフォルトはrule_based。planning_setting:=diffusion_plannerを設定すると拡散プランナーを使用する。セレクターパッケージは存在するものの、起動フローではまだ読み込まれていない。現状では軌跡修正モジュールが最初の候補を取り出し、プランニングバリデーターに渡す。アーキテクチャドキュメント

デプロイ面では、互換性に直接関わる変更がある。モデルはHugging Faceのバージョンタグで管理されるようになり、Ansibleのartifactsロールがhf CLIを使って固定バージョンをダウンロードする。新しいディレクトリ構成ではモデルのバリエーションごとに分けられているため、1.9.0以前にダウンロードしたファイルは新しい起動ファイルではそのまま利用できず、アップグレード時にモデルを再取得する必要がある。従来のsetup-dev-env.shも削除されており、既存のインストールスクリプトには修正が必要だ。リリースノート

もう一つの変更はAutoware Indexだ。メインワークスペース外にあるROS 2パッケージについて、登録元と互換性の記録を管理できる。検証プロセスでは、テスト対象のコミット、Autowareのバージョン、ビルドテストの結果が記録される。CLIを使えば、選択したパッケージとその依存関係を.reposリストに出力できる。これにより、システム構成の根拠や検証状況を追跡しやすくなる。ただし、これらのテスト記録は道路環境での評価に代わるものではない。インデックスリポジトリ

今後は、複数のジェネレーターとセレクターが実行フローに組み込まれる時期に加え、各構成のレイテンシ、障害時の処理、シナリオテストに注目したい。現段階では、2.0はAIプランニングを評価するための統合の出発点と捉えられる。全体的な運転安全性の向上を裏付ける比較データは、公式発表では示されていない。