Autoware 公布 2.0：加入 AI 規劃器選項，模型目錄變更須重新下載

Autoware 基金會於 11 月 2 日發布 2.0 官方公告，介紹 AI 規劃、模型管理與系統組裝的更新；GitHub 的 2.0.0 版本則已於 10 月 29 日上架。這次改版讓開發者能在既有自駕軟體中接入學習式規劃器，並以版本化設定重現系統組合。官方公告

架構核心是 generator–selector：生成器提出候選軌跡，選擇器負責檢查、評分與挑選。這提供規則式、擴散模型與端到端方法共用軌跡介面的方向，降低新規劃方法與既有控制流程整合的阻力。不過，官方文件明確區分設計與實作：2.0.0 每次只執行一個生成器，預設為 rule_based，設為 planning_setting:=diffusion_planner 才使用擴散規劃器。選擇器套件雖已存在，尚未由啟動流程載入；目前由軌跡修改模組取第一條候選，再交給規劃驗證器。架構文件

部署端有直接的相容性變更。模型改以 Hugging Face 版本標籤管理，由 Ansible 的 artifacts 角色透過 hf CLI 下載固定版本；新目錄按模型變體分開，1.9.0 或更早版本下載的檔案無法直接配合新啟動檔使用，升級時須重新取得模型。舊的 setup-dev-env.sh 也已移除，既有安裝腳本需要調整。版本說明

另一項變化是 Autoware Index，讓主工作區以外的 ROS 2 套件登錄來源與相容性紀錄。其驗證流程會記下受測提交、Autoware 版本及建置測試結果，CLI 則可把所選套件與相依項目寫成 .repos 清單。工程上的價值是讓組裝依據與驗證狀態更容易追查；這些測試紀錄仍不能替代道路情境評估。索引儲存庫

接下來應關注多生成器與選擇器何時真正接入執行流程，以及各組合的延遲、失敗處理與場景測試。現階段可把 2.0 視為評估 AI 規劃的整合起點；官方公告未提供足以證明整體駕駛安全性提升的比較數據。