Grabette 開源低成本機器人示範採集器，把手部操作轉成 LeRobot 資料集

Pollen Robotics 開源 Grabette，希望降低真實機器人操作資料的採集門檻。傳統示範資料常需要機械臂、遙操作設備與實驗室整合；Grabette 改用人手操作的夾爪、Raspberry Pi、魚眼相機、OAK-D RGBD 相機、IMU 與磁性編碼器，同步記錄視覺、深度、慣性與夾爪狀態。官方估算手持裝置材料成本約 490 歐元，機器臂端對應的 Gripette 電動夾爪約 120 歐元。

兩部相機分工明確：廉價魚眼鏡頭提供類似腕部相機的廣角觀察，RGBD 相機則負責較穩健的六自由度追蹤。錄製後，使用者可在瀏覽器選取 episode；資料上傳至 Hub，由 RTAB-MAP 執行 SLAM、檢查軌跡是否跳動或遺失，再轉成 LeRobot 格式。資料以相機局部座標的六自由度笛卡兒姿態加夾爪狀態保存，不綁定特定機械臂。

團隊以 200 段抓杯示範訓練單張消費級 GPU 可承載的 Diffusion Policy，並在七自由度 OpenArm 搭配 Gripette 展示閉迴路執行。不過這只是可行性範例，不能證明裝置適合精密、接觸密集或高速任務。SLAM 漂移、時間同步、相機遮擋、人手與機器人運動學差異，都可能進入訓練資料。後續價值將取決於硬體校準可重現性、資料品質標記，以及社群資料能否在不同機械臂間穩定轉移。